RoArm-M3-S (EU) Роботизированная рука-манипулятор с 5+1 степенями свободы, управляемая ESP32 - Waveshare 30442 4954

опис

RoArm-M3-S (EU) – это интеллектуальная 5+1-осевая роботизированная рука, предназначенная для образовательных, прототипных и исследовательских проектов в области робототехники и искусственного интеллекта. Версия "S" использует семь сервоприводов ST3215, управляемых через последовательный шину TTL, и микроконтроллер ESP32 в качестве основного блока. Она обеспечивает точное управление движением, поддерживает адаптацию усилия, программируемые задачи, беспроводную и проводную связь, а также полную интеграцию с платформой ROS2 и LeRobot. Конструкция включает основание с вращением на 360°, шарнирное запястье с 2 степенями свободы и функциональный захват EoAT.

Свойства

• Степни свободы: 5 + 1 (включая 2 степени свободы запястья)
• Сервоприводы: 7 × ST3215 (шина TTL, безредукторный прямой привод)
• Датчик положения: 12-битный магнитный энкодер на 360°
• Крутящий момент: 30 кг·см (12 В), 20 кг·см (захватное устройство)
• Рабочее пространство: 1120 мм (горизонтально), 798 мм (вертикальным)
• Точность позиционирования: ~5 мм
• Диапазон движений:
• База: 360°
• Плече: 180°
• Колено: 225°
• Запястье: 135°/270°
• Связь: Wi-Fi (2,4 ГГц), ESP-NOW, USB, UART
• Интерфейс пользователя: Веб-додаток (без установки), JSON API
• Главный контроллер: ESP32-WROOM-32 (240 МГц, Wi-Fi, BT, двухъядерный)
• Источник питания: 12В 5А (блок питания с европейской вилкой в комплекте)
• Совместимость: Raspberry Pi, Jetson, ПК (USB)
• Поддержка ROS2: модели URDF, узлы ROS, документация и учебные пособия
• Поддержка искусственного интеллекта: LeRobot (предустановленные модели, демонстрационные данные, симуляторы)
• Дополнительные функции: запись траектории, инверсное кинематическое управление, адаптация силы, светодиодное управление, IMU с 9 степенями свободы, OLED-экран 0,91 дюйма
• Вес рычага: около 973.5 ±15 г (без монтажного зажима)
• Монтажный кронштейн: вес 290 ±10 г, выдерживает толщину столешницы до 72 мм

В комплекте (версия для ЕС)

• Роботизированная рука RoArm-M3-S
• Блок питания 12В 5А с вилкой ЕС
• Кронштейн для крепления на столешницу
• светодиодный модуль
• Монтажные винты, кабели и аксессуары
• Доступ к документации, исходному коду и образовательным ресурсам