Автономный мобильный робот ROS с искусственным интеллектом, комплект JetRacer B - Waveshare 268016969

Система зрения и отделка изображений

Комплект оснащений камероюIMX219-160о разрешении3280 × 2464 пикселейи широкое поле зрения160°Камера разработана для использования с библиотекой OpenCV и алгоритмами искусственного интеллекта.Это позволяет реализовать такие функции, как:

• отслеживание объектов,
• распознавание лица,
• обнаружение движения,
• распознавание цветов,
• трассировки линий, анализ контуров,
• калибровка изображения,
• приложения дополненной реальности.

ЛИДАВ и пространственное картографирование

Робот оснащен RPLIDAR A1, что позволяет сканировать окружающую среду на 360 градусов.Данные лидара используются для:

• создание карт окружающей местности,
• расположение робота,
• планирование маршрута,
• избегание препятствий.

Система поддерживает алгоритмы SLAM, используя данные от энкодеров, IMU и LIDAR, включаяGmpping, Гектор, Karto и картограф, а также навигацию на основеAMCL и move_base.

Двухконтроллерная архитектура

• Основной контроллер – Jetson Nano Dev Kit

Он отвечает за обработку изображений, алгоритмы искусственного интеллекта, поддержку ROS, картографирование, навигацию, обработку речи и вычислительно-ресурсные задачи. Комплект B использует Waveshare Jetson Nano Dev Kit с eMMC-версией модуля Jetson Nano, которая больше подходит для производственного использования.

• Вспомогательный контроллер – Raspberry Pi RP2040

Двухъядерный микроконтроллер с высокими возможностями работы в режиме реального времени, отвечающий за управление движением, работу двигателя и энкодера, сбор данных датчиков и точное управление роботом. Связь между контроллерами происходит через USB, что обеспечивает более высокую скорость передачи данных, чем UART.

Автономная навигация и планирование маршрута

После указания на цель, роботсамостоятельно планирует маршрут, избегает преград и обновляет карту окружающей среды в режиме реального времени.

Робот поддерживает:

• навигация к одной точке,
• патрульная навигация между несколькими точками,
• картографирование при управлении автомобилем.

Аудиосистема и голосовое общение

Комплект имеет два MEMS микрофона и громкоговоритель на базе аудиосистемы USB.Это позволяет вам:

• передача голоса в режиме реального времени,
• синтез речи,
• распознавание речи,
• распознавание речи,
• двусторонняя голосовая связь между человеком и роботом.

Робот может «слушать», «понятать» и «отказать» голосом, что позволяет создавать интеллектуальные проекты взаимодействия.

Датчики и стабилизация

Интегрированный9-осевой датчик IMUработает с колесными энкодерами и фильтром Калмана (EKF), обеспечивая точную ориентацию робота и стабильную навигацию.

JetRacer используетСтруктура сундучка типа Аккермана, сочетая:

• поворот передних колес с помощью сервопривода,
• дифференциальный привод задних колес.

Примененомощные двигатели постоянного тока с металлическими шестернями и энкодерами фазы AB, что позволяет:

• точная регулировка скорости (ПИД),
• расчет одометрии,
• тихая и стабильная работа.

Мощность и безопасность

Интегрированная система питания с выравнивающим зарядом и защитой от перезарядки, переразрядки, перегрузки, короткого замыкания и обратной полярности, с измерением напряжения и тока и отображением настроек в режиме реального времени на OLED-дисплеи.

Он отвечает за обработку изображений, алгоритмы искусственного интеллекта, поддержку ROS, картографирование, навигацию, обработку речи и вычислительно-ресурсные задачи. Комплект B использует Waveshare Jetson Nano Dev Kit с eMMC-версией модуля Jetson Nano, которая больше подходит для производственного использования.